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STM32超声波定高返回的高度数据如何用PID算法处理？

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 STM32超声波模块定高返回的高度值如何用PID算法进行处理，然后输出PWM信号？ 0 已退回1积分
2016-5-25 15:59:54　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × richthoffen 该类别下有 182 个回答。邀请回答 7vyydyfwef 该类别下有 57 个回答。邀请回答我是卖报的小男孩该类别下有 32 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 chenbingjy 该类别下有 31 个回答。邀请回答谦谦三君子该类别下有 27 个回答。邀请回答短短该类别下有 25 个回答。邀请回答 dingyang598 该类别下有 22 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 YY599566 该类别下有 22 个回答。邀请回答 nvuuweew 该类别下有 22 个回答。邀请回答 h1654155957.9572 该类别下有 19 个回答。邀请回答 60user16 该类别下有 19 个回答。邀请回答 hapyy 该类别下有 19 个回答。邀请回答 HEHELA 该类别下有 18 个回答。邀请回答 DerSohn 该类别下有 18 个回答。邀请回答 huhu12 该类别下有 18 个回答。邀请回答 dull20112011 该类别下有 15 个回答。邀请回答陈军该类别下有 15 个回答。邀请回答 csz9981 该类别下有 15 个回答。邀请回答天地直方该类别下有 15 个回答。邀请回答罕井雅直该类别下有 14 个回答。邀请回答举报恍恍惚惚紧紧张张相关推荐 • 请问STM32超声波定高返回的高度数据如何用PID算法处理？ 1344 • 四旋翼超声波定高pid调节，一直上下晃 1946 • 请问有做过四轴的定高吗？求指导 1457 • 成品飞控超声波PID不能定高 1749 • 四轴超声波定高pid调节上下一直晃 1329 • 如何用STM32F103ZET6和HC-SR04超声波测距模块给直升机航模测高度呢 1397 • 四轴超声波定高 4800 • 超声波定高一直往右飘动 1449 • 请问四轴飞行器采用外部超声波定高使用哪种PID？ 1566 • 求简易风洞设计程序或基于PID算法控制直流电机与超声波模块结合 3571 3个回答

计算高度控制的设定值。注：NED系，高度方向，向下是正，所以是- z。
Alt_sp = - z;
Alt_sp -= spZMoveRate * dt;

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2016-5-25 16:15:01 评论

梦醒没你

根据题主的问题，估且就认为是在有高度信息（无论是超声波、气压计还是多传感器融合获取的）的情况下，如何用PID算法做PID控制。以下所描述的参考开源pixhawk飞控的思路，以伪代码方式大概简单描述，如有错误，多多包涵。
1）程序中自然是判断是否已经进入定高模式。进入定高后，先根据油门杆量，算出高度方向的速度设定值（爬升率/下降率）。注：定高模式下，油门杆不再直接控制电机转速，而是Z轴方向的速度，杆量在中位，自然不再有速度，因此高度方向达到悬停。
这三行代码主要是进行归一化，并进行限速。
Thr=THROTTLE / 1000.0f;
ZRate_sp= -Scale (Thr-0.5f,0.5f,ALT_CTRL_Z_DB);
ZRate_sp = ZRate_sp * ALT_VEL_MAX;
其中scale函数主体部分如下所示
ALT_CTRL_Z_DB为定高模式的死区大小。

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ElecFans小喇叭	+ 10	虽然不是第一个，但是回答的这么精彩，也给.

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2016-5-25 16:15:17 评论

约伴故友

答案对人有帮助，有参考价值 0 进行位置控制器的运算，是P加前馈控制，加上前馈控制，响应会快些。 Z_pos_err= -( Alt_sp - alt); Z_pos_VelSp = Z_pos_err * alt_PID.P + ZRate_sp * ALT_FEED_FORWARD; 位置控制器的输出是Z轴的速度设定值。所以接下来，就是速度控制器,主要是PID控制。

2016-5-25 16:15:52 评论举报她来听我的演唱会