[问答]

求教有关四元数求解姿态问题！

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 近来搞姿态发现这样的问题希望有大神解答下： gx-=gyo_offset[0]; gy-=gyo_offset[1]; gz-=gyo_offset[2]; gx=sampletime; gy=sampletime; gz=sampletime; q0+=0.5(-q1gx-q2gy-q3gz); q1+=0.5(q0gx+q2gz-q3gy); q2+=0.5(q0gy-q1gz+q3gx); q3+=0.5(q0gz+q1gy-q2gx); recipNorm = invSqrt(q0q0 + q1q1 + q2q2 + q3q3); q0 = q0 recipNorm; q1 = q1 * recipNorm; q2 = q2 * recipNorm; q3 = q3 * recipNorm; 我参考网上广泛流传的微分四元数IMU程序，想单纯用陀螺仪来解算姿态，当静止时，gx、gy、gz减去偏差后输出值很小，四元数q0不应该变化很小在0.8~0.9的范围吗？但是q0变化很大，从-0.9~+0.9的变化。。。在程序中读俯仰角q_1=2 * q1 * q3 - 2 * q0 * q2;静止时它是从-0.9~+0.9大范围变化，很不正常，这究竟怎么回事呢？ 0
2015-2-14 20:10:56　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 南海姑娘该类别下有 5 个回答。邀请回答树没了派该类别下有 3 个回答。邀请回答 wdmky 该类别下有 3 个回答。邀请回答国名英雄XXX 该类别下有 3 个回答。邀请回答春娇与志明该类别下有 2 个回答。邀请回答小嘛小二郎呀该类别下有 2 个回答。邀请回答张华该类别下有 2 个回答。邀请回答京五环以外该类别下有 2 个回答。邀请回答 yy21060794 该类别下有 2 个回答。邀请回答 1993ding 该类别下有 2 个回答。邀请回答 fujian0239 该类别下有 1 个回答。邀请回答 woshiQ 该类别下有 1 个回答。邀请回答 comsheep 该类别下有 1 个回答。邀请回答小凡1 该类别下有 1 个回答。邀请回答 cocoing923 该类别下有 1 个回答。邀请回答 ceiwei 该类别下有 1 个回答。邀请回答 yuxiangxyz 该类别下有 1 个回答。邀请回答龙希宝该类别下有 1 个回答。邀请回答 h1654155601.9313 该类别下有 1 个回答。邀请回答 bruce_gong 该类别下有 1 个回答。邀请回答举报 Third-Young 相关推荐 • 请问四元数在无人机姿态控制中应用在哪一个环节？ 2201 • 四元数求解姿态输出值很小 1090 • 请问怎么根据物体姿态的欧拉角或是四元数计算物体中某一向量在世界坐标系xyz轴上的分量？ 2393 • 四元数更新算法问题 1212 • 请问四轴姿态结算该怎么学习？ 808 • 请问四轴的姿态解算算法有哪些？ 1093 • 请问四轴解算的卡尔曼滤波、互补滤波、四元数都是什么？ 2959 • stc12单片机处理mpu6050四元数算法问题第二次发帖 6047 • 请问姿态解算算法和四元数怎么学？ 1953 • 关于mpu6050四元数求解的问题 4632