【LicheeRV-Nano开发套件试用连载体验】+ 实现三麦克纳姆轮小车自主导航

非常感谢被选中成为Sipeed矽速科技、电子发烧友论坛组织的此次试用体验幸运儿，有机会参与LicheeRV-Nano开发套件的免费试用新品体验。

此次试用也将按照新的规则发布报告进行试用体验。

1、官方试用要求：

试用报告：

1. 试用者收到开发套件后，进行学习评估，在发烧友社区发一个项目主题帖（参考模板）记录开发板的试用过程，分享试用心得。要求：在贴子展示申请理由以及开发板概述，后续试用在该主题贴评论区持续更新， 试用规定时间内至少更新7次 （不能一天更新完），更新内容为：项目概述、软件调试、硬件接入、演示等过程内容，按照申请描述完成一个完整项目，并上传完整的应用方案DEMO、样例。文字：描述字数500字以上，且需确保行文逻辑的严谨、准确和流畅，重点评测环节要有必要的文字说明进行阐述，以确保读者可以了解评测过程；图片：评测报告的配图需确保清晰，避免出现影响观感的“反光”、“曝光过度”和“暗部细节不清晰”等情况的发生；主题名：【xxx试用连载体验】+项目名称

每位试用者项目主帖至少达到__30条以上评论回复__，评论除了自己的试用记录过程还包含其他用户对试用过程的提问、评论（可邀请其他工程师积极参与评论）。

工作人员设置厂商技术答疑帖，邀请专家入驻社区答疑，每位试用用户需在答疑帖提至少5个技术问题。

4.如未按要求完成评测的相应内容，开发套件将被收回，并取消活动参与资格，并降低下一次试用资格。

5.试用主题帖被认定为优秀可免费获得开发板（需退回的除外），也会获得社区的额外奖励，后续试用概率也会增大。

2、个人项目申请说明

申请项目名称：

实现三麦克纳姆轮小车自主导航

申请理由：

本人在AGV行业有多年开发经验，对于底盘开发，路径规划，路径控制等技术有丰富的经验。前期已经通过电子发烧友论坛申请了其他厂家的开发板设计完成了部分基于ROS的全向轮小车的设计（可参考站内链接查看//www.ws-dc.com/jishu_2389491_1_1.html，也可查看主页其他试用报告），目前产品功耗及体积太大，个人希望将此产品轻量化，LicheeRV-Nano开发套件一个很好的契机，我希望可以通过该开发板继续实现剩余的项目功能（路径自主规划，slam导航等），同时兼顾了轻量化的需求。

项目计划：

根据文档，对LicheeRV-Nano开发套件快速入门。

搭建开发环境，安装ROS系统，创建底盘控制节点，移植底盘驱动部分，实现底盘控制。

实现slam建图节点、路径生成节点、路径规划控制节点，安全避障控制节点。

项目开展，按时间计划实施。

项目调优，优化，分享。 预计成果 1、分享项目的开展，实施，结果过程，展示项目结果。 2、按照试用要求，在平台至少上传7篇开发内容。

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一、开箱体验

1、开发板简介

LicheeRV Nano是Sipeed 最新推出的全能型RISC-VLinux拇指开发板，在SD大小(22x36mm)的尺寸下，放入了几乎所有开发者需要的外设资源，并且在价格和配置上远优于前代基于 ARM 的 LicheeZero。搭载算能GC2002处理器，大核1GHZ （RISC-V/ARM可选）小核700MHZ RISC-V，256MB DDR3内存，内置 1Tops NPU；板载MIPI-CSI、MIPI-DSI、SDIO、ETH、USB、SPI、UART、I2C等丰富的接口，可扩展多种多样的应用。

套件内容：LicheeRV-Nano-WE开发板+7寸屏

引脚图：

参考资料：

官方wiki：https://wiki.sipeed.com/hardware/zh/lichee/RV_Nano/1_intro.html

git：https://github.com/sipeed/LicheeRV-Nano-Build/tree/v4.1.0-licheervnano

算能：https://developer.sophgo.com/thread/471.html

2、实物图：

连载中。。。