CAN通信

鉴于想将ELF1 的NXP6ull部署于竞技机器人上，那么对于CAN的测试就很关键，目前多数的电机驱动和专业的传感器设备都是使用CAN通信作为协议，由于试用期间基础板子无扩展板，但是我们又想结合代码，测试我们的CAN通信功能，那么本文将介绍使用逻辑分析仪工具来协助测试。

CAN通信介绍

CAN通信是一种异步通讯协议，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯。它是一种多主方式的串行通讯协议，被广泛应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。CAN总线协议的物理层只有一对差分线，在一个时刻只能表示一个信号，所以对通讯节点来说，CAN通讯是半双工的，收发数据需要分时进行。CAN总线通过ISO11898及ISO11519进行了标准化，在欧洲已是汽车网络的标准协议。CAN的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于各种领域。
CAN通信在机器人应用中的结合具有许多优势。首先，CAN总线具有高可靠性和稳定性，适用于恶劣的工作环境，因此在机器人系统中得到广泛应用。CAN总线采用了差分信号传输，具有抗干扰能力强、线间干扰小等特点，能够在机器人系统中实现稳定可靠的数据传输。

其次，CAN总线在机器人系统中能够实现多主方式的串行通讯，具有分时发送的特点。这意味着在机器人系统中，多个节点可以同时发送数据，提高了系统的通讯效率。此外，CAN总线还支持优先级控制，能够根据不同节点的重要性和紧急程度进行优先级的设置，确保重要信息能够优先传输。

在机器人应用中，CAN通信可以用于实现各种功能。例如，机器人控制系统中的传感器、执行器、控制器等各个组件可以通过CAN总线进行连接和通信。机器人可以通过CAN总线接收来自传感器的实时数据，并根据数据进行决策和控制。同时，机器人也可以通过CAN总线向执行器发送指令，实现对机器人的运动、动作等控制。
CAN通信还可以用于实现机器人之间的协作和联网。多个机器人可以通过CAN总线进行连接和通信，实现信息共享和协同工作。

CAN源码分析

跳过CAN配置阶段，和数据处理阶段；
主函数中的循环，很简洁易懂，就是将我们设置的CAN报文，按照一定CANID通过设置对应的CAN发送出去，然后设置对应的CAN作为接收端接收数据，并把它打印出来，如果数据没有得到完整处理，则会一直执行发送；
数据处理阶段中，就包含了对我们在命令行进行的输入处理，对输入数据进行处理，然后赋值到我们对应的CAN配置

CAN测试

使用仪器：DSlogic Plus 个人版

是一种基础USB端口的逻辑分析仪

接线演示：
熟悉CAN差分信号原理就知道，接CAN_L,和地线 就行：

测试阶段，在命令行进行如下操作：

ifconfig can0 down //先关闭CAN0/*
ip link set can0 up type can bitrate 100000 triple-sampling on //设置CAN0 波特率/*
ifconfig can0 up //打开CAN0/*
cansenfd can0 123#1234567891234567 //设置CAN0 发送内容/*

开始发送CAN数据，使用逻辑分析仪的PC端软件进行查看：

查看分析仪，可知开发板按照我们的设置需求进行了发送
CAN测试完成，这样我们就可以自由根据电机驱动和传感器要求的CAN协议格式，进行封装，对电机进行控制，和完成传感器之间的通信