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是在内核滴答计时器的中断中进行判断和线程的调度的。
内核滴答计时器中断的处理函数如下：
rt_tick_increase() 的源码如下：里面判断了是否有就绪的线程有的话进行调度器的调度，最后查看了定时器列表查看是都有定时器到时，有的话执行定时器的回调函数。
rt_schedule() 的源码如下：进行线程优先级的判断进行调度。
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可以搜下：rt_schedule();，这是执行调度的，
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几种调度方式。
线程时间片耗尽，这个时候是在 systick 中断里进行的调度。时间片轮换式。 线程等待资源自动挂起，这个时候可能出现在任何时间，不一定是 systick 中断。让出 cpu 资源给低优先级线程，比如 idle。 其它外设中断里，资源可用，引起线程调度，可能出现挂起当前线程，转向更高优先级线程。抢占式。 |
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