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前言截止目前，初代小车已经调试完毕，功能上只能直立，后期还会加上更多功能。马上十一了，终于有时间可以更新教程了。前面关于pid的内容也已经更新完毕，如果你是跟着我的教程走的话，那么现在的你最起码对PID已经有所了解了，那么后面我就主要讲解一下平衡小车的控制原理。结合理论和实践，测地学会PID。一、平衡小车为什么会倒？说到这，那就不得不复习一下高中的物理知识-----受力分析。先看看下面一张图，来个受力分析：受力分析说明：如图所示,单摆摆长为L,摆球质量为m,从平衡位置***运动到某点A(不是最高点
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