[问答]

上位机与SimpleFOC是如何进行连接的

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 怎样去编写SimpleFOC硬件端程序呢？上位机与SimpleFOC是如何进行连接的？ 0
2021-12-21 06:44:57　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 LY0206 该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答尼克wo 该类别下有 32 个回答。邀请回答河南顺之航该类别下有 32 个回答。邀请回答举报李志静相关推荐 • 上位机与下位机是如何进行通讯的 4231 • 上位机与机器人和PLC都是如何进行通讯的 2509 • STM32系统的USART与上位机是如何进行通信的 1511 • 请问SimpleFOC取消上电自检的方法是什么？ 917 • 上位机怎么和100路Modbus设备通过485进行连接 2416 • SD卡与单片机是如何进行连接的 2269 • 数据采集上位机系统解惑，求教 2584 • 8051单片机与PC机是如何进行通信的？ 1524 • SimpleFOC如何移植STM32？ 1102 • 怎么实现上位机labview和单片机连接串口通信？ 1431 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 1.前言 1.1.上位机安装根据github上的readme.md文件安装即可。其实需要做一件事，就是进如下载的文件夹，运行pip install -r "requirements.txt"命令，要安装的文件作者已经全部去写在里面了，一键安装即可。 1.2.注意事项这个上位机是使用串口实时打印的，并且处于主循环中，其优先级与motor.loopFOC函数相同，所以会很大程度上影响电机的控制，控制应用中一定不能用，调参可以用。 2.SimpleFOC硬件端程序以位置控制程序为例，程序实例如下： #include // magnetic sensor instance - SPI MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(AS5147_SPI, 10); //SPI编码器，AS5047，AS5048A是一样的 // BLDC motor & driver instance BLDCMotor motor = BLDCMotor(14); // 电机极对数 BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 5, 6, 8); // 电机ABC相PWM引脚，使能引脚 float target_angle = 0; // 初始目标角度为0 Commander command = Commander(Serial); void doTarget(char* cmd) { command.scalar(&target_angle, cmd); } // 串口控制指令：目标值 void onMotor(char* cmd){ command.motor(&motor,cmd); } // 串口控制指令：电机 void setup() { // 编码器设置 sensor.init(); motor.linkSensor(&sensor); // 驱动设置 driver.voltage_power_supply = 12; driver.init(); motor.linkDriver(&driver); // 选择调制方式为SVPWM motor.foc_modulation = FOCModulationType::SpaceVectorPWM; // 控制模式为角度模式 motor.controller = MotionControlType::angle; // PID参数 motor.PID_velocity.P = 0.3; motor.PID_velocity.I = 10; motor.PID_velocity.D = 0; motor.P_angle.P = 0.5; //其他参数 motor.voltage_limit = 6; //最大电压 motor.velocity_limit = 20; //最大速度，rad/s motor.LPF_velocity.Tf = 0.01; //速度的滤波时间常数 // 串口设置 Serial.begin(115200); motor.useMonitoring(Serial); //使用串口监视器 //初始化 motor.init(); motor.initFOC(); // 添加串口命令 command.add('T', doTarget, "target angle"); command.add('M',onMotor,"my motor"); Serial.println(F("Motor ready.")); Serial.println(F("Set the target angle using serial terminal:")); _delay(1000); } void loop() { // main FOC algorithm function // the faster you run this function the better // Arduino UNO loop ~1kHz // Bluepill loop ~10kHz motor.loopFOC(); // Motion control function // velocity, position or voltage (defined in motor.controller) // this function can be run at much lower frequency than loopFOC() function // You can also use motor.move() and set the motor.target in the code motor.move(target_angle); // function intended to be used with serial plotter to monitor motor variables // significantly slowing the execution down!!!! motor.monitor(); //使用simpleFOC Studio上位机设置的时候，这句一定要打开。但是会影响程序执行速度 // user communication command.run(); } 3.软件操作 3.1.打开软件进入下载的文件夹，运行python simpleFOCStudio.py启动上位机 3.2.添加页面 3.3.连接电机以tree view页面布局为例: 3.4.功能使用 3.5.参数配置生成代码基本上就这些功能。最关键的是最开始的连接下位机SimpleFOC的操作，连接上了剩下的就很简单了。 4.中间遇到的问题一开始能连上，串口数据也有回传，但是发送目标位置指令电机就是没有反应，发热还很大。当时很懵逼，搞了好久也没弄好。直到我直接使用Arduino IDE的串口，才发现电机PP校准失败了，因为我的电机14极对数，而示例是11极对数，我忘了改。因此，使用这个上位机连接上SimpleFOC后，一定要检查一下串口回传的初始化信息是否正常！

2021-12-22 16:31:14 评论举报徐歌