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/****************XY电机后移*******************/
//uint XMtPParameter; //X电机位置参数(上料动作) //uint YMtSParameter; //Y电机编辑前移 void XYMTBack() { uchar ss; //延时系数 uint XYSpeed,XYPosition; //电机延时参数 Y电机运动位置参数 bit Start; //起步标志 ss=20; //延时系数初始化 XYSpeed=XMtSParameter; //速度 XYPosition=XMtPParameter; //位置 XMtPParameter第一步到位置X轴加 DIR1=1; //左移 DIR2=0; //后退 Start=1; //起步标志置一 do { if(Start==1) // 起步 { CP1=!CP1; //输出脉冲 CP2=!CP2; //输出脉冲 delay(XYSpeed+ss*5);//20×5..19*5...1*5 CP1=!CP1; //输出脉冲 CP2=!CP2; //输出脉冲 delay(XYSpeed+ss*5); XYPosition--; ss--; if(ss<1) //小于1加速段完成 { ss=0; Start=0; //加速标志置零,结束加速 } // ss=20循环结束,执行else循环体 } else { CP1=!CP1; //输出脉冲 CP2=!CP2; //输出脉冲 delay(XYSpeed+ss*5);//XYPosition大于20ss=0 CP1=!CP1; //输出脉冲 CP2=!CP2; //输出脉冲 delay(XYSpeed+ss*5); XYPosition--; if(XYPosition<20) //小于20启动减速 ss++; //减速延时加 1*5..2*5..3*5 } } while(XYPosition); } |
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