怎样去设计一种基于stm32的红外寻迹小车呢

　　声明
　　代码是依赖于买来的stm32f1zet6（淘宝上买来的最小系统） 里面提供的历程改来的，因为里面有封装好的函数，和正点原子的类似。
　　首先这是我大二参加学校智能车竞赛的代码，因为自己没有掌握到调车的技巧，最后呈现出来的也不是很完美，今天从自己扎伦的电脑里面找到了这个不知道是不是最终版的文件，从分享到那时候比赛已经隔了很久了，很多写的具体细节也忘了，不过代码里面基本上有注释。
　　硬件的话看看之后会不会想分享！
　　智能车代码文件等我上传审核成功后会在评论里发出下载地址
　　类型
　　红外寻迹小车
　　项目结构
　　
　　具体文件内容
　　主要说明几个比较重要的文件
　　main.c
　　#include “stm32f10x.h”
　　#include “sys.h”
　　#include “delay.h”
　　#include “motor.h”
　　#include “pwm.h”
　　#include “tiai.h”
　　#include “timer.h”
　　// 全局变量
　　-----------------------------------------------------------
　　//u16 C_Not_Find_Black = 0 ; // 未发现黑线计时
　　//u8 F_Not_Find_Black_STOP = 0 ; // 长时间未发现黑线标志位
　　-----------------------------------------------------------
　　int main（void）
　　{
　　// int i=0;
　　// 注：程序中使用中断时，NVIC分组设置应尽量位于程序起始处，并且在设置后尽量不要再更改NVIC分组
　　//------------------------------------------------------------------------------------------
　　NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）; //NVIC分组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
　　delay_init（）; // 延时初始化（注：调用延时函数之前，必须先调用delay_Init（）将SysTick初始化）
　　TIM1_PWM_Init_JX（）; // TIM1_PWM初始化
　　TIM4_PWM_Init_JX（）; // TIM4_PWM初始化
　　TIM3_PWM_Init_DJ（999，719）; //舵机定时器的初始化
　　Trail_Input_Init_JX（）; // 红外寻迹初始化
　　delay_ms（200）;
　　while（1）
　　{
　　Trail_black_line（）;
　　if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input == AAA_B_AAA）&&（PCin（15）==0）） //000_1_000
　　{
　　Car_forward_zhizhou（50）;
　　TIM_SetCompare4（TIM3，18）; //直底--0
　　}
　　else if（（PCin（15）==0）&&（S_Trail_Input==AAA_A_AAA）&&（PAin（7）==0）） //0_000_0_000_0
　　{
　　Car_Turn_Left（50，50）;
　　//TIM_SetCompare4（TIM3，23）; //左转--45
　　TIM_SetCompare4（TIM3，18）; //直底--0
　　}
　　//右转*********************
　　else if（（PCin（15）==1）&&（S_Trail_Input==AAA_A_AAA）&&（PAin（7）==0）） //0_000_0_000_1
　　{
　　Car_Turn_Right（50，50）;
　　TIM_SetCompare4（TIM3，24）; //右转--45
　　}
　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==AAA_A_AAB）&&（PCin（15）==0）） //000_0_0000
　　{
　　Car_Turn_Right（50，50）;
　　TIM_SetCompare4（TIM3，23）; //右转--30
　　}
　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==AAA_A_ABB）&&（PCin（15）==0）） //000_0_011
　　{
　　Car_Turn_Right（50，50）;
　　TIM_SetCompare4（TIM3，23）; //右转--20
　　}
　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==AAA_A_ABA）&&（PCin（15）==0）） //000_0_010
　　{
　　Car_Turn_Right（50，50）;
　　TIM_SetCompare4（TIM3，22）; //右转--20
　　}
　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==AAA_A_BBA）&&（PCin（15）==0）） //000_0_110
　　{
　　Car_Turn_Right（50，50）;
　　TIM_SetCompare4（TIM3，24）; //右转--15
　　}
　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==AAA_A_BAA）&&（PCin（15）==0）） //000_0_100
　　{
　　Car_Turn_Right（50，52）;
　　TIM_SetCompare4（TIM3，20）; //右转--10
　　}
　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==AAA_A_BAA）&&（PCin（15）==0）） //000_0_100
　　{
　　Car_Turn_Right（50，50）;
　　TIM_SetCompare4（TIM3，19）; //右转--15
　　}
　　//左转
　　else if（（PAin（7）==1）&&（S_Trail_Input==AAA_A_AAA）&&（PAin（15）==0））
　　{
　　Car_Turn_Left（50，50）;
　　TIM_SetCompare4（TIM3，14）; //左转--45
　　}
　　else if（（PAin（7）==1）&&（S_Trail_Input==BAA_A_AAA）&&（PAin（15）==0））
　　{
　　Car_Turn_Left（50，50）;
　　TIM_SetCompare4（TIM3，13）; //左转--30
　　}
　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==BBA_A_AAA）&&（PAin（15）==0））
　　{
　　Car_Turn_Left（50，50）;
　　TIM_SetCompare4（TIM3，14）; //左转--20
　　}
　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==ABA_A_AAA）&&（PAin（15）==0））
　　{
　　Car_Turn_Left（50，50）;
　　TIM_SetCompare4（TIM3，16）; //左转--10 ||S_Trail_Input==ABB_A_AAA
　　}
　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==AAB_A_AAA）&&（PAin（15）==0））
　　{
　　Car_Turn_Left（50，50）;
　　TIM_SetCompare4（TIM3，17）; //左转--5
　　}
　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==ABB_A_AAA）&&（PAin（15）==0））
　　{
　　Car_Turn_Left（50，50）;
　　TIM_SetCompare4（TIM3，17）; //左转--5
　　}
　　else
　　{
　　TIM_SetCompare4（TIM3，18）; //直底--0
　　Car_forward_zhizhou（50）;
　　}
　　}
　　}
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，18）; //直底--0
　　// delay_ms（100）;
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，11）; //左转--45
　　// delay_ms（100）;
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，13）; //左转--30
　　// delay_ms（100）;
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，14）; //左转--20
　　// delay_ms（100）;
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，15）; //左转--15
　　// delay_ms（100）;
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，16）; //左转--10
　　// delay_ms（100）;
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，17）; //左转--5
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，24）; //右转--45
　　// delay_ms（100）;
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，23）; //右转--30
　　// delay_ms（100）;
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，22）; //右转--20
　　// delay_ms（100）;
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，21）; //右转--15
　　// delay_ms（100）;
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，20）; //右转--10
　　// delay_ms（100）;
　　//
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，19）; //右转--5
　　// delay_ms（100）;
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，11）;
　　// delay_ms（100）;
　　//
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，7）;
　　// delay_ms（100）;
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，10）;
　　// delay_ms（100）;
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，99）;
　　// delay_ms（100）;
　　// TIM_SetCompare4（TIM3，13）;
　　// delay_ms（100）;
　　//
　　// Car_forward（50）; // 前进
　　// Trail_black_line（）; // 黑线检测函数
　　//
　　// // 未发现黑线
　　// //-------------------------------------------------------
　　// if（ S_Trail_Input == Not_Find_Black_Line ）
　　// {
　　// if（ F_Not_Find_Black_STOP == 1 ） // 判断是否长时间未发现黑线
　　// Car_Stop（CAR_FLAMEOUT）; // 停车
　　//
　　// else
　　// Car_forward（20）; // 前进
　　// }
　　// //-------------------------------------------------------
　　//
　　//
　　// // 发现黑线
　　// //---------------------------------------------------------------------------------------------------
　　// else
　　// {
　　// C_Not_Find_Black = 0; // 清除“未发现黑线计时”，计时在定时器中断函数中
　　//
　　// F_Not_Find_Black_STOP = 0 ; // 清除“长时间未发现黑线标志位”
　　//
　　//
　　// // 中间发现黑线
　　// //----------------------------------------------
　　// if（ S_Trail_Input == Middle_Find_Black_Line ）
　　// {
　　// Car_forward（20）; // 前进
　　// }
　　//
　　// // 左侧发现黑线
　　// //----------------------------------------------
　　// else if（ S_Trail_Input == Left_Find_Black_Line || S_Trail_Input == Left_Middle_Find_Black_Line ）
　　// {
　　// Car_Turn_Left（40）; // 左转
　　// }
　　//
　　// // 右侧发现黑线
　　// //----------------------------------------------
　　// else if（ S_Trail_Input == Right_Find_Black_Line || S_Trail_Input == Right_Middle_Find_Black_Line ）
　　// {
　　// Car_Turn_Right（40）; // 右转
　　// }
　　//
　　// // 其他情况
　　// //----------------------------------------------
　　// else
　　// {
　　// Car_Stop（CAR_FLAMEOUT）; // 熄火
　　// }
　　// //----------------------------------------------
　　// }// （发现黑线）
　　// //---------------------------------------------------------------------------------------------------
　　// }// while（1）
　　//
　　//}// int main（void）

pwm.c
　　#include “pwm.h”
　　// TIM1_PWM输出初始化
　　// TIM1_CH1 = PA8
　　// TIM1_CH2 = PA9
　　// TIM1_CH3 = PA10
　　// TIM1_CH4 = PA11
　　// TIM1_Reload_Num = TIM1自动重装值
　　// TIM1_Frequency_Divide = 时钟预分频数
　　//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
　　void TIM1_PWM_Init_JX（void）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_TIM1， ENABLE）; // 使能TIM1时钟
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA， ENABLE）; // 使能GPIOB时钟
　　// 配置IO模式
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）; // 初始A10
　　//初始化TIM1的计数模式、分频值、重装载值等
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIM1_Reload_Num; // 设置下一个更新事件后，装入自动重装载寄存器的值
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =TIM1_Frequency_Divide; // 设置TIM3时钟预分频值
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; // 设置时钟分割：TDTS = Tck_tim
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数模式
　　TIM_TimeBaseInit（TIM1， &TIM_TimeBaseStructure）; // 根据参数初始化TIM1
　　//初始化TIM1_CH1-4的PWM
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式1
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 比较输出使能
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputState_Disable; // 比较输出N不使能
　　TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 输出极性：TIM输出比较极性高
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCPolarity_High;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset ;
　　// TIM_OC1Init（TIM1， &TIM_OCInitStructure）; // 数初始化TIM1_OC1
　　// TIM_OC2Init（TIM1， &TIM_OCInitStructure）; // 数初始化TIM1_OC2
　　TIM_OC2Init（TIM1， &TIM_OCInitStructure）; // 数初始化TIM1_OC3
　　// TIM_OC4Init（TIM1， &TIM_OCInitStructure）; // 数初始化TIM1_OC4
　　TIM_ARRPreloadConfig（TIM1，ENABLE）; // 使能TIM1的自动重装载寄存器
　　TIM_CtrlPWMOutputs（TIM1，ENABLE）; // 主输出使能
　　// TIM_OC1PreloadConfig（TIM1， TIM_OCPreload_Enable）; // 使能TIM1在OC1上的预装载寄存器
　　// TIM_OC2PreloadConfig（TIM1， TIM_OCPreload_Enable）; // 使能TIM1在OC2上的预装载寄存器
　　TIM_OC2PreloadConfig（TIM1， TIM_OCPreload_Enable）; // 使能TIM1在OC3上的预装载寄存器
　　// TIM_OC4PreloadConfig（TIM1， TIM_OCPreload_Enable）; // 使能TIM1在OC4上的预装载寄存器
　　TIM_Cmd（TIM1， ENABLE）; // 使能TIM1
　　}
　　//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
　　// TIM4_PWM输出初始化
　　// TIM4_CH1 = PB6
　　// TIM4_CH2 = PB7
　　// TIM4_CH3 = PB8
　　// TIM4_CH4 = PB9
　　// TIM4_Reload_Num = TIM1自动重装值
　　// TIM4_Frequency_Divide = 时钟预分频数
　　//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
　　void TIM4_PWM_Init_JX（void）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM4， ENABLE）; // 使能TIM4时钟
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB， ENABLE）; // 使能GPIOB时钟
　　// 配置IO模式
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
　　GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;
　　//初始化TIM4的计数模式、分频值、重装载值等
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIM4_Reload_Num; // 设置下一个更新事件后，装入自动重装载寄存器的值
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =TIM4_Frequency_Divide; // 设置TIM4时钟预分频值
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; // 设置时钟分割：TDTS = Tck_tim
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数模式
　　TIM_TimeBaseInit（TIM4， &TIM_TimeBaseStructure）; // 根据参数初始化TIM4的计数方式
　　//初始化TIM4_CH1-4的PWM
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式1
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 比较输出使能
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 输出极性：TIM输出比较极性高
　　TIM_OC1Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）;
　　TIM_OC2Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）;
　　// TIM_OC3Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）;
　　// TIM_OC4Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）;
　　TIM_OC1PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; // 使能TIM4在OC1上的预装载寄存器
　　TIM_OC2PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; // 使能TIM4在OC2上的预装载寄存器
　　// TIM_OC3PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; // 使能TIM4在OC3上的预装载寄存器
　　// TIM_OC4PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; // 使能TIM4在OC4上的预装载寄存器
　　TIM_Cmd（TIM4， ENABLE）; // 使能TIM4
　　}
　　//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
　　//舵机初始化---TIM3-CH4
　　void TIM3_PWM_Init_DJ（u16 arr，u16 psc）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3， ENABLE）; //使能定时器3时钟
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB， ENABLE）; //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
　　// GPIO_PinRemapConfig（GPIO_PartialRemap_TIM3， ENABLE）; //Timer3部分重映射 TIM3_CH2-》PB5
　　//设置该引脚为复用输出功能，输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形 GPIOB.5
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //TIM_CH2
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
　　GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;//初始化GPIO
　　//初始化TIM3
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割：TDTS = Tck_tim
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
　　TIM_TimeBaseInit（TIM3， &TIM_TimeBaseStructure）; //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
　　//初始化TIM3 Channel2 PWM模式
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式2
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性：TIM输出比较极性高
　　TIM_OC4Init（TIM3， &TIM_OCInitStructure）; //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
　　TIM_OC4PreloadConfig（TIM3， TIM_OCPreload_Enable）; //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
　　TIM_ARRPreloadConfig（TIM3， ENABLE）;
　　TIM_Cmd（TIM3， ENABLE）; //使能TIM3
　　}
　　tiai.c
　　#include “tiai.h”
　　u8 S_Trail_Input = 0 ; // 三个寻迹模块的返回值
　　// 红外寻迹初始化（将PB3、PB4、PB5初始化为上拉输入）
　　// Trail -- PC15
　　// Trail -- PA0
　　// Trai2 -- PA1
　　// Trai3 -- PA2
　　// Trai4 -- PA3
　　// Trai5 -- PA4
　　// Trai6 -- PA5
　　// Trai7 -- PA6
　　// // Trai8 -- PA7
　　//----------------------------------------------------------------------------------------------
　　void Trail_Input_Init_JX（void）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　// 使能GPIOB端口时钟
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA， ENABLE）; // GPIOB时钟使能
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_AFIO， ENABLE）; // 复用时钟使能
　　GPIO_PinRemapConfig（GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable，ENABLE）; // 将PA0--PA6释放为通用GPIO口
　　// 寻迹：Trail--PA0--PA6端口配置
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; // Trail--PB3、PB4、PB5
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入
　　//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 输入模式不需要设端口速度
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）; // 初始化PA0--PA7
　　// 使能GPIOC端口时钟
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOC， ENABLE）; // GPIOB时钟使能
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_AFIO， ENABLE）; // 复用时钟使能
　　GPIO_PinRemapConfig（GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable，ENABLE）; // 将PA0--PA6释放为通用GPIO口
　　// 寻迹：Trail--PC15端口配置
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15; // Trai1
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入
　　//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 输入模式不需要设端口速度
　　GPIO_Init（GPIOC ， &GPIO_InitStructure）; // 初始化PA0--PA7
　　}
　　//----------------------------------------------------------------------------------------------
　　// 黑线寻迹函数
　　// S_Trail_Input的低三位分别对应［PB5、PB4、PB3］的状态值
　　// 未碰到黑线（接收到红外光）：对应状态 = 0
　　// 碰到黑线（未接收到红外光）：对应状态 = 1
　　//----------------------------------------------------
　　void Trail_black_line（void）
　　{
　　S_Trail_Input = 0 ;
　　S_Trail_Input = （（（u8）GPIOA-》IDR） & 0x7f）;
　　}
　　//----------------------------------------------------
　   timer.c
　　#include “timer.h”
　　// 初始化TIM3：
　　// 根据“timer.h”文件中的宏定义，设置TIM2的溢出时间
　　//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
　　void TIM3_Time_Init（void）
　　{
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3， ENABLE）; // 使能TIM3的时钟
　　//定时器TIM3初始化
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIM3_Reload_Num ; // 设置下一个更新事件后，装入自动重装载寄存器的值
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIM3_Frequency_Divide;// 设置TIM3时钟预分频值
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 设置时钟分割：TDTS = Tck_tim
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // TIM向上计数模式
　　TIM_TimeBaseInit（TIM3， &TIM_TimeBaseStructure）; // 根据参数初始化TIM3的计数方式
　　TIM_ITConfig（TIM3，TIM_IT_Update，ENABLE ）; // 允许TIM3更新中断
　　//TIM3的中断NVIC设置
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; // TIM3中断
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 抢占优先级1级
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 子优先级3级
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; // 使能TIM3_IRQn通道
　　NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）; // 初始化NVIC寄存器
　　TIM_Cmd（TIM3， ENABLE）; // 使能TIM3
　　}
　　//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
　　总结
　　代码是依赖于买来的stm32f1zet6（淘宝上买来的最小系统） 里面提供的历程改来的，因为里面有封装好的函数，和正点原子的类似。

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