如何对超声波测距HC-SR04进行测试呢

　　STM32F103RCT6之超声波测距（HC-SR04）测试
　　涉及到的东西： 单片机stm32f103rct6、 hc-sr04超声波测距模块、串口输出设备
　　之前买的测距，今天终于弄好了，首先是介绍HC-SR04
　　引脚连线：
　   Trig触发端，是为了触发超声波测距工作的引脚
　　Echo接收信号端：超声波返回到单片机一个高电平，而我们就是通过高电平持续的时间计算距离。
　　原理：
　　（1）采用 IO 触发测距，给至少 10us 的高电平信号;
　　（2）模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
　　（3）有信号返回，通过 IO 输出一高电平，高电平持续的时间就是
　　（4）超声波从发射到返回的时间．测试距离=（高电平时间*声速（340M/S））/2;
　　
　　以上是超声波的手册，可以在网上自行查找 我这里主要是讲我写代码的测试的过程。
　　公式很重要：测试距离=（高电平时间*声速（340M/S））/2;
　　开始正题
　　1.首先我们应该触发块：
　　Trig设置高电平时间至少 10us
　　下面展示一些 内联代码片。
　　// PA1是触发端
　　void hcsr04_init（）
　　{
　　GPIOA-》ODR |= GPIO_ODR_ODR1;
　　delay_us（20）;//延时20us
　　GPIOA-》ODR &=~ GPIO_ODR_ODR1;
　　}
　　2.然后我们进行下一步------接收信号判断延时
　　此过程我遇到很多问题，用了很多办法，输入捕获还不熟，最后使用的是外部触发中断完成的判断高电平时间。
　　以下重点！！！仔细阅读
　　思路： 当引脚PA0接收到信号后，就进入中断函数，然后判断，如果是高电平定时器计时，低电平暂停计时并且跟新计时器的CNT。这样只要是进入高点平，就会开启计时器计时，高电平结束进入低电平，停止计时，讲CNT内容获取，最终通过公式计算出距离。
　　下面展示 中断函数。
　　// TIM2计时，中断是Echo PA0
　　int a = 0;
　　if（GPIOA-》IDR& GPIO_IDR_IDR0）
　　{
　　TIM2-》CR1 |= TIM_CR1_CEN;//开始计时
　　}
　　else
　　{
　　TIM2-》CR1 &=~ TIM_CR1_CEN; //停止
　　TIM2-》EGR = TIM_EGR_UG;
　　b= TIM2-》CNT;//赋值
　　b=b*170/10000;//公式
　　printf（“%dcm ”，b）;
　　for（int i = 0; i 《 3000000; i++）;
　　}
　　EXTI-》PR = EXTI_PR_PR0;
　　注：我在公式中用时间us计算的，因为我再TIM2配置的时间是us计算，公式340m/s。所以需要换算单位。
　　最后成功：（我的有小许误差，后续修改，此为测试阶段）
　　
　　（代码工程后续上传，如果您觉得有用就点个‘赞’吧！！！）