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如何采用HAL库方式去控制数字舵机呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 数字舵机与模拟舵机的区别在哪？如何采用HAL库方式去控制数字舵机呢？ 0
2021-10-22 06:32:30　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 LY0206 该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答尼克wo 该类别下有 32 个回答。邀请回答河南顺之航该类别下有 32 个回答。邀请回答举报王岩相关推荐 • 如何去实现MSP430F5529输出多路PWM波进而控制舵机呢 1381 • 如何去实现基于STM32F103ZET的SG90舵机控制呢 1182 • 舵机的控制原理简析 2505 • 如何采用PWM控制的方式来进行舵机的操纵？ 1124 • 单片机控制数字万用表 3177 • 如何使用openMV检测前方色块去控制舵机转动呢 1375 • 无刷舵机与数字舵机以及模拟舵机有哪些区别 1529 • STM32 HAL库与标准库的区别有哪些 2016 • 如何用PWM波去控制舵机呢 1104 • 怎样去编写STM32控制舵机的代码呢 1111 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 　　HAL库方式控制数字舵机　　介绍　　数字舵机一般比较贵，数字舵机与模拟舵机的区别是前者在得到相应的脉冲后，会很清脆的到达固定的角度，不会产生异响；而模拟舵机则会在到达固定角度后抖动。　　控制方法　　数字舵机大多是是依靠PWM进行控制，舵机一个周期是20ms，给定固定占空比，则会转到相应的角度；例如让舵机转到90度的位置，那么20ms的周期内就是让低电平占1.5ms，这样就控制了舵机转到90度。对应如下表：　　　　所以我们的方法就是使用STM32单片机的定时器输出周期为20ms的PWM波，通过更改占空比值实现舵机的角度控制。通过上表可以得到一个公式：一度的占空比 = 1 / 90 * 角度 + 0.5 　　STM32配置　　这里我使用STM32F407VE，配置定时器3和PWM通道1，配置如下：　　　　定时器3的时钟主频是84M，这里我分8400频（8399+1），计数值200（199+1），　　所得到的定时周期时间就是：200 * 8400 / 84000000 = 0.02s = 20ms 　　PWM的频率就是：84000000 / （200 * 8400） = 50HZ 　　按照以上配置计算，那么上面的公式就要扩大十倍，变为：一度的占空比 = 1 / 90 * 角度 + 5 　　转为代码就是：　　// angle：角度值，0~180 　　void Servo_Control（uint16_t angle）　　{ 　　float temp; 　　temp =（1.0 / 9.0） * angle + 5.0;//占空比值 = 1/9 * 角度 + 5 　　__HAL_TIM_SET_COMPARE（&htim3， TIM_CHANNEL_1，（uint16_t ）temp）; 　　} 　　通过该函数，就可以很方便的控制数字舵机转动了！　　注意：　　STM32CUBEMX生成的代码不是使能定时器，所以需要你手动添加下面一行代码使能定时器：　　HAL_TIM_Base_Start（&htim3）;

2021-10-22 15:42:47 评论举报王焕树