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四足机器人属于复杂机电系统，需要综合生物、机械、电子、控制等学科内容，具体涉及仿生机构设计、灵巧运动机构设计、高性能驱动器制造，行走稳定性控制、强化学习等在内的多个研究方向。其中，机构设计是保障四足机器人结构本体能够有效承受运动冲击、模拟四足动物运动的先决条件；高性能驱动器为机器人运动提供足够动力，行走稳定性控制负责协调多个关节驱动器，实现机器人稳定行走；强化学习则在复杂环境感知决策、不确定模型建模控制方面展现出很好的运动前景。针对目前足式机器人市场，高性能驱动器、行走稳定性直接决定着产品的运..
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