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差速移动机器人轨迹跟踪控制方法一、引言二·、基础准备1.去除GPS数据中的坏点2.经纬度与平面坐标系转换3.差速移动机器人数学建模三、基于PID的差分移动机器人轨迹跟踪方法1、控制律设计2、航向角PID控制器设计3、距离PID控制器设计四、基于PurePursuit算法的差分移动机器人轨迹跟踪方法1. PurePursuit算法基础2.控制律设计3．基于两轮差速模型的PurePursuit算法步骤五、仿真实验比较1、基于PID的差分移动机器人轨迹跟踪仿真(1)不同参数下的仿真对比以确定最优参数(2）仿真分析
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