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之前一直使用PI控制器做异步电机矢量控制，最近想把ADRC控制也放到异步电机矢量控制上去，所以对其进了仿真，可遇到了一个一直没有解决掉的问题，现记录下来，请各位先辈进行指教以及为遇到同样问题的人做一个参考，欢迎积极指教讨论。由于刚接触ADRC，觉得线性的ADRC要比非线性ADRC简单，按照PI控制器矢量控制中的调试顺序，依然先调试电流环再调试速度环，电流环采用的一阶线性ADRC，仿真模型如下除了ADRC模块，其余模块的已在PI矢量控制中得到验证。ADRC控制器模块待调节参数有线性微分跟踪器（LTD
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