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前言电机控制中,使用最多的就是PI控制器了,因为D参数通常使用不多。我打算以PMSM双环控制为例,对传统的PI控制进行分析。下面是看到的一段PI控制器的介绍按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器(亦称PID调节器)是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单,易于实现,适用面广,控制参数相互独立,参数的选定比较简单等优点;而且在理论上可以证明,对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象,PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系
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