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测速原理：单位时间内，根据脉冲走过的距离计算电机实际速度，这里采用5ms定时器中断。采集数据：就是获得到轮子转一圈的编码器个数；注意电机参数：减速比：30：1编码器线数：13线，也称编码器分辨率；使用四倍频提高测量精度；代码见下载区。速度计算思路：单位时间内获得的编码器脉冲变化数：可以通过...
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