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基本功能包括：
为了使移动小车能自动避障转弯，就必须在小车上加装测距系统，为了能及时获取距障碍物的距离和方向信息；制作了三方向（前、左、右）超声波测距系统，就是为小车提供一个有效的运动距离信息。 在超声波测距中，通常因温度和时间检测的误差,使得测距的精度降低，为此，可以在小车上增加温度补偿功能。 本次制作完成的，只是三个超声波测距延时，没有安装到小车上，后续将陆续实现更多的功能。。。 拓展功能包括： 超声波模块原理图 相关超声波测距参考程序 //温度值 int Temp=0; //定义 超声波 管脚 ***it RX_c***=P1^2; //对照实物修改 ***it TX_c***=P1^1; //对照实物修改 //初始化 超声波模块 void Init_ultrasonic_wave() { TX_c***=0; //关发射模式 TH0=0; //定时器0 TL0=0; EX0=1; IT0=1; //外部中断 EA=1; //总中断开启 } //超声波启动 void StartModule() { TX_c***=1; //启动模块 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); //延时 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); TX_c***=0; //关闭模块 } //做计算，得到有效距离 void Conut() { time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; L_=(time*1.67)/100; if(L_>300||flags==1) { flags=0; flag1s=0; //无效 L_=0; } else if(L_<=500) { flag1s=1; //有效 } } 制作完成的三向测距实物 有相关探讨问题，可以留言 
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· 2020-5-26 08:54:50
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