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minifly的电机控制程序滚转和俯仰控制输出为什么要除以2，并且通过四个通道计算电机转速时为什么不是平方，我搜的论文里四个通道转换电机转速时，电机转速都是平方项啊
[C] 纯文本查看 复制代码 void powerControl(control_t *control){s16 r = control->roll / 2.0f;s16 p = control->pitch / 2.0f;motorPWM.m1 = limitThrust(control->thrust - r - p + control->yaw);motorPWM.m2 = limitThrust(control->thrust - r + p - control->yaw);motorPWM.m3 = limitThrust(control->thrust + r + p + control->yaw);motorPWM.m4 = limitThrust(control->thrust + r - p - control->yaw);if (motorSetEnable){motorPWM=motorPWMSet;}motorsSetRatio(MOTOR_M1, motorPWM.m1);motorsSetRatio(MOTOR_M2, motorPWM.m2);motorsSetRatio(MOTOR_M3, motorPWM.m3);motorsSetRatio(MOTOR_M4, motorPWM.m4);} 还有求占空比时下面两句不太明白，希望原子哥能给解释一下，谢谢！ [C] 纯文本查看 复制代码 float thrust = ((float)ithrust / 65536.0f) * 60;float volts = -0.0006239f * thrust * thrust + 0.088f * thrust; 
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3个回答
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上面/2和平方数据处理应该只是为了将PID输出与电机PWM之间大小进行匹配，我之前自己做的直接没有平方也没有/2
下面那个是一个二次函数，用来补偿油门和电池电压之间的关系。 |
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
请问下图大疆lightbridge2遥控器主板电源芯片型号是什么？
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