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科创项目STM32避障小车，时间紧，控制避障部分的代码希望根据网上现有的进行更改，请问需要学习stm32哪些知识能理解和根据硬件更改网上已有的代码。
这是网上查到的一个代码（侵删），请问理解这些代码需要stm32的哪些知识，本人是小白，希望能分条说得细致点，非常感谢！！！ 
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5个回答
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顶顶顶顶顶顶z***d
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需要对STM32的库进行一个了解，建议看野火的教程，百度上都有的，超声波测距那一块就和避障相关，还有PWM调制控制电机这些。其次就是你的硬件，比如超声波传感器，电机，电池等的选择。避障可以分为手动避障和自动避障，手动避障可以写个上位机来进行控制，可以通过蓝牙串口+安卓手机APP控制，APP可以用谷歌的app inventor来写，一个多小时就写完了，自动避障就需要反反复复的去测试了，研究算法。
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解决了吗？莫有的话，可以回复下，帮你
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首先，这个代码是由标准库写的，里面用了定时器（PWM），串口，中断等外设，你需要学习初始化以及自由配置
另外超声波就是给一个触发信号（查资料了解），然后超声波是特定的一个频率，这决定了N个脉冲对应超声波发射接收的总时间，按照声波的速度算出来回总距离除以2就是真实距离 对应的理解就是 先信号触发，然后开定时器计数器来记录脉冲个数，直到接收完了用声波速度与声波时间算距离 |
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先自学好stm32单片机，慢慢就会了
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